Робот-шпион. Сборка робота. Электронные платы

Обсуждение электронных плат.

В пятом и шестом байте при чтении с этой платы, пройденный путь для левого и правого колеса соответственно. Измеряется в импульсах датчиков. Вперед инкремент, назад - декремент. На один оборот колеса получается 72 (0х48) импульса.

сорри, перепроверил изменение идет на каждом фронте крыльчатки датчика, получается четыре фронта на оборот двигателя или 144 на оборот колеса.

День добрый!
Кто подскажет как правильно называются/обозначаются разъёмы на плате соединяющие датчики угла поворота мотора, да и другие тоже не помешает знать . Нужно прикупить несколько штук.

Разъем типа CHU-XXX http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/i ... roup=31310

ОК, Спасибо!

Краткая предыстория:
как я писал в этом форуме, я включил робота без изоляции батарейного отсека, диод на платке начал сильно греться - т.е. возникло КЗ между моторчиком и контактом батарейного отсека. Все разобрал и начал звонить цепи, вообщем вроде ничего не сгорело - на первый взгляд. Моторчик подключенный к платке так и не заработал, ладно где наша не пропадала начал искать причину дальше и ...

Народ, такой вопрос к тем - кто с тестером(мультиметром) дружит и у кого моторчик работает, померьте напряжение на втором контакте микросхемы во включенном режиме. Там еще к этой ноге R44 цепляется.

И еще вопрос - при включении питания робота - моторчик привода Лидара должен постоянно крутиться или только при установке программы?

P/S
Есть подозрение что микросхема прошита как то криво, поэтому у большинства народа привод Лидара и не работает, но есть идеи как это исправить - поэтому мне и нужны ответы на вопросы выше

Между выводом 2 UC3 и третьей ножкой белого разьема (GND) - 3 V
Да , постоянно должен крутиться

наверное я что то не понял в схемотехнике этой последней платки,
но судя по тому как установлен транзистор с маркировкой 1AM он вообще не используется
так как его база через диод идет на 9вольт.
второй транзистор я не разглядел - маркировка уж очень махонькая

так вот - у меня на второй ноге UC3 тоже 3.3 вольта, но моторчик не крутится
я подал землю на резистор R44 со стороны транзисторных ключей и о чудо - моторчик закрутился
может быть они там детальку какую другую за место второго транзистора "случайно" впаяли либо транзистор другого типа....
дальнейшее вскрытие я думаю - покажет

Я тоже остался без вращающегося лидара, при включении робота удивился что батарейный отсек очень греется, собираю робота не сразу, а по нескольку журналов, не заметил бумажки предупреждения о не включении робота, лежала где то в конце журнала. Плату монтировал уже со вставленной микросхемой, подключил большой разъем а потом разъем от привода лидара. Лидар начал крутиться сам, я батарейки не вынул, рассчитывал на выключатель, и секунд через 5 перестал крутиться, выключил, вынул батарейки. Итог лидар не крутиться (его движок работает и в крайнем положении потребляет около 2А на 5В), препятствие определяет (включает задний ход если поднести руку к датчику).
Если знать что поменять то перепаял бы, не думаю что это микросхема (микроконтроллер!?) хотя есть вероятность порчи порта МК.
Есть второй набор платы и контроллера.

Сейчас попробовал, микросхема не сгорела, на другой плате работает, что то вышло из строя на плате UC3, т.к. с другим комплектом все работает. Сгоревшая плата без подключения двигателя лидара выдает на его выход около 6В, если подключить двигатель то 0В.

Мотор лидара крутиться, а датчик стоит? Разбери редуктор. Скорее всего слетел резиновый пасик.

Ток потребления мотора лидара 2 А? Точно ничего не напутал? Это очень много. Скорее всего труп.

Не, не, не, я имел ввиду что сам по себе мотор не сгорел, для проверки отдельно запитывал. Что то на плате UC-3 сгорело.

2А это в крайнем положении, когда он пытается изогнуть шлейф от датчика. Лабораторный блок питания дает отсечку если поставить меньше 2А.

Такой вопрос! За исключением того что у моего робота левое колесо обгоняет правое (решения проблемы, я так и не нашел) при движении мигает красный "светоидиот" на новых батарейках! В цело вроде ни на что не влияет, но всё же почему?

Что Вы делали для того, чтобы прямо ездить?

Тему закрываю!!! Я его победил!!! Значит так, попробую внести ясность. На протяжении последнего времени, я мучился с тем, что пытался заставить этого "гада" ехать прямолинейно. Разбирал редуктора не раз, мерил напряжение на движках, все бес толку ! В итоге обратил внимание на то, что левое колесо вращается заметно легче чем правое, вот я это "ПРАВОЕ" и разработал =) , точнее подагнал под левое. А сделал , я это так :
Взял в руку робота и начал вращать его правое колесо об паркетное покрытие в комнате с достаточным усилием (как заводную машинку) Проделав это на протяжении примерно 1 минуты, результат меня порадовал, колеса начали вращаться одинаково легко т.е. как бы я разработал редуктор.
Сейчас все отлично, смотрю и радуюсь, робот едит прямо, при прохождении примерно 7 метров он отклоняется в сторону на 15 см.

Ну а я победил не работающий мотор Лидара
перепайкой транзистора Q14 - временно за место него поставил КТ315 (надо потом на полевик заменить)
и все - Лидар крутится - видать когда КЗ случилось что он зараза и сгорел

Второй транзистор на плате управления Лидаром там не используется (Q1 кажется с маркировкой 1АМ)- вопрос бы разработчикам задать зачем он там вообще нужен, так как никакой смысловой нагрузки кроме занимания места на платке он вообще не несет.

Еще приделал дополнительный переключатель - чтоб моторчик лидара отключать - чтоб он батарейки не хавал
постоянно.

Вчера погонял "шпиёна" - прикольно он так от моей руки убегал

Правда заметил один косяк в месте где фиксируется кабель идущий от Лидара - прозрачная стяжка - иногда когда он движется туда сюда - почему то застревает в этой стяжке и моторчик стопорится. Убрал нафиг стяжку все нормально без залипаний. Надо потом придумать что то такое чтоб этот ужас с дрыганием провода
устранить.

по маркировке 617 на Q14. можно предположить что это FMMT617TA SOT23 , а второй это MMBT3904LT1 , подожду официальный ответ и наверно тоже перепаяю.

У моего робота-шпиона кабель лидара тоже застревал в креплении хомутом сначала, из-за чего механика даже останавливалась несколько раз.
Я кабель в месте, где он крепится хомутом, обмотал изолентой, чтобы хомут не давал кабелю двигаться туда-сюда, и закрепил участок с изолентой хомутом. Но предварительно выбрал кабель вперёд по максимуму, чтобы спереди колечко образовалось.
За счёт этого снизился средний потребляемый движком лидара ток со 110-120 мА до 95-100 мА. И механика работает нормально, без замечаний.

Собственно, подойдет любой npn общего назначения.

только надо ток учитывать КТ315 я поставил для теста так как он протаскивает через себя до 100 мА
и падение на нем до 0.4 вольта

аналогов 617 я у себя не нашел (там ток до 2А)- верней нашел но на нем падает до 2х вольт...

Специально пустил робота в свободный полет по помещению, до разрядки аккумуляторов. ИК-датчик крутился оень медленно, но уворачиванию это не мешало. Думаю, снижение скорости из-за пониженного напряжения не страшно.