НЕ работает Робот-Шпион. Советы и решения

Если не работает РОБОТ-ШПИОН, то пишем в этом теме.


Народ, Хелпп!!! Мож я чего не понимаю или руки не оттуда растут... купил 13-й номер, вставил чип, батарейки... включаю недоробота, а колеса крутятся в разные стороны.
Лезу в журналы - редуктора собраны по схеме... провода все подсоединены вроде правильно, как мама в папу... что не так? где я лоханулся?

ЛЮДИ ПОМОГИТЕ я уже собрал полностью ходовую часть и у меня возникли проблеммы.Во первых робот едет не прямо , во вторых когда он остснавливается то он еще доварачивает на 1 см в лево. Сначало думал что из за того что он не сбалансирован он доварачивает , потом я его сбалансировал , но он по-прежнему поварачивает на месе после остановки

Купил новый чип, к сожалению проблема не в нем ((. Буду опять вечером ковырять робота на предмет идей.
Вопрос к народу. Визуально видно что лидар очень быстро крутится, как то неестественно. Может кто снять с платы uC3 разъем двигателя редуктора лидара J14 и померить сопротивление двигателя на разъеме - у меня 40 Ом, у всех так ? Напряжение питания в режиме поиска препятствий 0100 болтается на разъеме J14 на плате в разрезе 8,2-8,4 В.

читай ФОРУМ!!! ПРО ЭТО ВСЕ ЕСТЬ В САМОМ НАЧАЛЕ!!!!!!!

надо проверить цепи питания двигателя на uC3

Быстро крутящийся лидар - перепаять провода датчика угла лидара. Такая маленькая зелёненькая чтучка.

Костя, не надо советовать глупости

Ну ты Костя с тараканами ...

Ножки обрезаны, а вот про изоляцию можно по подробнее

В смысле проверить, припаяны ли провода датчика. Если не припаяны, то припаять.

Добавлено спустя 4 минуты 49 секунд:

Нужно вытащить редуктор Лидара, на батарейном отсеке под мотором выпрямить язычёк из металла, надавить на него, вытащить с другой стороны пластинку с контактами для батареек (предварительно сняв крышку и вынув батарейки), язычёк на этой пластинке отрезать, отломать, откусить, растворить, расплавить, размазать, короче удалить его, вставить пластинку обратно в батарейный отсек так, как было, со стороны мотора лидара наложить квадратик изоляции 1 м на 1 м в том месте, где был язычёк. Поставить редуктор на место.

Нужно вытащить редуктор Лидара, на батарейном отсеке под мотором выпрямить язычёк из металла, надавить на него, вытащить с другой стороны пластинку с контактами для батареек (предварительно сняв крышку и вынув батарейки), язычёк на этой пластинке отрезать, отломать, откусить, растворить, расплавить, размазать, короче удалить его, вставить пластинку обратно в батарейный отсек так, как было, со стороны мотора лидара наложить квадратик изоляции 1 м на 1 м в том месте, где был язычёк. Поставить редуктор на место.[/quote]

Ну эту изоляцию давно сделал. Сейчас полностью разобрал робота и сделаю сборку заново. Посмотрю на каком этапе даст сбой

Возвращаюсь к своей проблеме. Не работает лидар, все крутится и внешне ОК, но робот не понимает с какой стороны препятствие. При появлении препятствия с любой стороны, опознает что припятствие слева, горит/моргает синий светодиод слева, и робот всегда пытается уйти соответственно вправо. Если снять с разъема J17 платы uC3 шлейф фотодатчика редуктора лидара, то что он есть, что его нет, алгоритм не меняется.

Что я сделал :
- проверил плату фотодатчика редуктора. Все Ок. Все звонится, при тестировании оптопара работает правильно,меняет сопротивление при вводе шторки в датчик, светодиод светится, шлейф и разъем звонятся. Т.е. информация о считывании дырок с колеса редуктора лидара читается.
- проверил плату лидара (с глазами)- все ОК. При встрече препятствия работает.
- мотор и все нужные части крутятся правильно.
- микросхема с 20-ю ногами ОК
- плату uC3 прозвонил, схеме соответствует, проблем нет, детали прозвонил, думаю все ОК

Сейчас могу предположить, что проблема на платах нижнего уровня. Есть два сигнала которые важны и уходят вниз - CLK и DATA. Понимаю что если нет CLK, то как робот будет считать дырки редуктора ? Какие есть идеи у народа, где смотреть на нижних платах ?

Тесты на движение до установки лидара, вперед, повернуть, поиск света и т.д. идут ОК.

CLK и DATA это шина I2C для обмена с другими платами робота. Если нет CLK, то нет и обмена по шине, только без осциллографа вы этого не увидите.

rodalex
Почитал сейчас Ваши сообщения. Если я правильно понял, то лидар очень быстро крутится. Если это так, то возможно пробит транзистор Q14 на схеме, которую выложил Aleksahdr на с.6 темы про платы.
Если на отключённой плате uC3 между коллектором (сюда +омметра) и эмиттером Q14 сопротивление велико (практически разрыв цепи, то эта версия ошибочна). Если сопротивление явно не похоже на состояние разрыва цепи, то попробуйте при его замерах дополнительно закоротить базу и эмиттер Q14. Если Q14 исправен, то сопротивление должно стать практически бесконечным, если оно явно не бесконечно, то очень похоже, что Q14 неисправен.

Добавлено спустя 12 минут 16 секунд:
hornet007
Насколько я понял канал 2.4 ГГц снят, а с ПДУ Робот не управляется. А при включении Робота-шпиона в таком состоянии сигналы звуковые и светом есть? Или полная тишина и ничего не светится?

Предполагаю что вины моторчика здесь нет. Потому что :
1. он крутится
2. на разъеме моторчика платы uC3 напряжение 8,2-8,4В есть, это напряжение управляемо
3. если сбросить шлейф с разъема и покрутить колесо редуктора руками, картина та же, что есть редуктор, что его нет

Общее впечатление что :
1. глаза робота препятствие опознают
2. робот всегда понимает что препятствие слева, хотя оно может быть справа или перед ним стена, нужно сдать назад
3. не анализируется инфо с дырчатого колеса редуктора.
4. микросхема на плате uC3 100% ОК, если она битая моргает желтый светодиод, ставил заведомо исправную и неисправную тоже
5. шлейфы звонятся
6. плата uC3 простая и тоже звонится как на схеме, визуальных проблем нет
7. плата фотодатчика редуктора звонится + проверил отдельно руками, подключил +3В на светдиод, при затемнении шторки сопротивление приемника изменяется
8. глаза вроде тоже работают, если поднести к ним препятствие, опознают, загораются синие светодиоды
9. при тестировании движений все что ниже работает исправно.
10. при установке платы uC3 тестирование соединяющего разъема с низом, показывают что все контакты на своих местах, все звонится
11. физически плата фотодатчика редуктора установлена правильно, на дырки заходит

Уже самому интересно, почему он не считает дырки на редукторе лидара. Что же это , .... ?
Готов купить платы, но боюсь так же произойдет как с микросхемой, нужно понять что менять.

P.S. из приборов только тестер и руки

rodalex
Когда на мотор лидара подаётся напряжение выше нормы, колесо лидара соответственно крутится со скоростью больше нормы. В свою очередь это приводит к тому, что промежуток в прорезях на колесе тоже воспринимается микросхемой не как промежуток, а как участок с прорезями (микросхема реагирует на достаточно длительное прерывание света в фотодатчике при прохождении этого промежутка). Итак, при высокой скорости вращения микросхема не может обнаружить момент времени, когда через фотодатчик проходит промежуток (он слишком быстро проскакивает). Это в свою очередь приводит к тому, что значение угла прихода сигнала с головки лидара прериодически не обнуляется и всё время оказывается неизменным и максимальным.
Поэтому моё предположение: на мотор подаётся максимальное напряжение, равное напряжению питания платы лидара по цепи мотора (9 В) минус падение напряжения К-Э на транзисторе Q14 (при исправной работе лидара напряжение на моторе лидара меньше и скорость вращения колеса раза в два меньше максимальной).
Если транзистор постоянно открыт (например, он пробит, или рядом с ним деталь неисправна), то это и приводит к симптомам, наблюдаемым на Вашем Роботе-шпионе. Советую обратить внимание на этот транзистор и детали непосредственно к нему подключённые.

Ближайшие дни не могу уделить внимание эксперименту, уезжаю в командировку, но давайте по рассуждаем.
Микросхема платы cU3 оперирует понятиями 0 и 1, т.е. высокий или низкий уровень сигнала, для нас это сигнал есть или его нет. Высокий уровень сигнала подается через резистор R44 на базу транзистора Q14 и открывает его. По моему разумению по теории на переходе К-Э должно падать 0,6В. У нас в схеме есть еще Q1. Т.е. падение напряжения должно составить 9В-0,6В(Q1)-0,6В(Q14)=7,8В. Я вижу тестером у себя 8,2-8,4 В при заряженных батарейках 9В. Питание на двигатели не управляется ступенчато, чтоб больше например подать, чтоб редуктор крутился быстрее, или меньше, чтоб схема обратной связью синхронизировала вращение редуктора, чтоб поймать точку отсчета. В нашем случае питание есть или нет. Только в моей теории не складываются напряжения, что то я упустил. Но идея моя такова, что плата uC3 исправна.

Теперь есть мысль что неисправен двигатель редуктора лидара. Он крутится быстрее чем нужно. Вопроса тогда будет два : где найти 29 выпуск, чтоб его поменять или попытаться его разобрать, но что я там увижу и смогу ли я этим его исправить.

Вот видео на YouTube как крутится у меня лидар http://youtu.be/JinNOfWWazk

Друг моего сына, получил такую же проблему независимо от нас. Собирали все правильно, не включали без изоляции батарейного отсека ...

Какие есть идеи по сказанному мною выше ?

У вас точно uc3 исправна? У меня как то был подобный случай с контроллером двигателей, один двигатель крутился медленнее раза в два, сначала грешил на мотор, но после экспериментов выяснил что двигатель в порядке. Обследовав плату более внимательно, увидел что два контакта с нижней стороны платы были спаяны вмести, почистив это место двигатель заработал как положено. Сделайте фото вашей платы с двух сторон если не сложно.

rodalex
Мне кажется, что Вы исходите из того, что на нормальной плате лидара через Q14 подаётся полное напряжение на мотор, т.е. этот транзистор во время работы мотора полностью открыт.
Но я считаю, что транзистор этот работает в импульсном режиме, аналогичном, тому, что на самой нижней плате используется для формирования напряжения для запитки мостов с моторами (ШИМ-регулятор). Поэтому транзистор Q14 с определённой частотой открывается и закрывается, соотношение времени открытого и закрытого состояний Q14 определяет среднее значение напряжения подаваемого на мотор лидара. Между прочим там ещё параллельно обмотке двигателя включен конденсатор (на корпусе двигателя) и диод (на самой плате). На всякий случай проверьте их исправность: если ёмкости нет и в диоде разрыв цепи, то импульсы тока через мотор могут приводить к пробою Q14. Проверьте конденсатор, если новую плату будете покупать.

Тема решена, спасибо всем кто участвовал обсуждении, идеях и помощи, отдельной спасибо Игорю и его коллеге в помощи решения неисправности.

На плате фотодатчика редуктора лидара был треснувший CMD резистор в цепи фотоприемника на 15к. После замены резистора действия робота стали подчинятся правильному алгоритму, и скорость вращения головы лидара упала почти в 2 раза и стала двигаться правильно.
Проблема в некачественной плате фотодатчика редуктора лидара. Без выходного контроля выпускать неисправные платы, ребенок не в состоянии решить такую задачку ... Я с хорошим зрением и лупой не смог определить неисправность на плате визуально - только профессионал, да и оборудования паять CMD резистор у меня нет ...((

покупай паяльную станцию!))) сам себе купил но правда под переделку радиостанции в машину... а так чтука полезная, ща все на SMD компонентах... без нее никуда...стоит всего 1800р с паяльником и феном.... ну и в роботе пригодилась уже, снес объективом резюк на плате видеокамеры.... восстановил!