Ответить на тему  [ Сообщений: 376 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6 ... 19  След.
Робот-шпион. Сборка робота. Электронные платы 
Автор Сообщение
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 июл 2010, 18:17
Сообщения: 1539
Откуда: Ростовская обл. г. Волгодонск
Сообщение Робот-шпион. Сборка робота. Электронные платы
Обсуждение электронных плат.


22 мар 2012, 07:07
Профиль

Зарегистрирован: 26 янв 2012, 16:51
Сообщения: 104
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
intel писал(а):
так что скорее будет ик дальномер типо шарпавской сборки он тоже кстати только на пол метра бьет

Дай-то бог, а то у меня в зверьке за 3.5 рубля ИК дальномер работает на 4 метра, причем именно дальномер, а тут 0.5 метра и непонятно будет он что то мерить или только определять препятствие.


23 апр 2012, 09:09
Профиль

Зарегистрирован: 20 апр 2012, 09:50
Сообщения: 14
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
koma220 писал(а):
intel писал(а):
так что скорее будет ик дальномер типо шарпавской сборки он тоже кстати только на пол метра бьет

Дай-то бог, а то у меня в зверьке за 3.5 рубля ИК дальномер работает на 4 метра, причем именно дальномер, а тут 0.5 метра и непонятно будет он что то мерить или только определять препятствие.

а что за зверек ссылочку можно так для общего развития и какой именно в нем дальномер???


23 апр 2012, 10:17
Профиль

Зарегистрирован: 26 янв 2012, 16:51
Сообщения: 104
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
intel писал(а):
koma220 писал(а):
intel писал(а):
так что скорее будет ик дальномер типо шарпавской сборки он тоже кстати только на пол метра бьет

Дай-то бог, а то у меня в зверьке за 3.5 рубля ИК дальномер работает на 4 метра, причем именно дальномер, а тут 0.5 метра и непонятно будет он что то мерить или только определять препятствие.

а что за зверек ссылочку можно так для общего развития и какой именно в нем дальномер???

Roboquad от wowwee сейчас пролистал инструкцию в ней написано до нескольких метров, но где то попадались точные цифры. Что за дальномер незнаю.


25 апр 2012, 16:20
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 апр 2012, 12:23
Сообщения: 11
Откуда: Москва
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Я тоже разобрался с I2C протоколом управления платой движков. smile_23 I2C адрес платы UC0 -- 0x40. Байт по адресу 0x00 - управляет левым движком, а по адресу 0x01 - правым. Старший байт управляет реверсом, остальные 7 - скорость.

В принципе могу уже управлять этой тележкой без второй платы.
Очень радует, что можно заставить крутится независимо колеса правое от левого, т.е. правое может крутиться вперед, а левое назад и при этом можно выставить совершенно любую скорость двум колесам (разворачиваться на месте smile_01 )...

При чтении из платы первых 32 байт по адресу данных 0x00 получены следующие данные:

*********************************
: Read current address

adres:dec:hex:bin

0: 0 : 0 : 0
1: 52 : 34 : 110100
2: 40 : 28 : 101000
3: 146 : 92 : 10010010
4: 185 : B9 : 10111001
5: 87 : 57 : 1010111
6: 3 : 3 : 11
7: 0 : 0 : 0
8: 0 : 0 : 0
9: 0 : 0 : 0
10: 0 : 0 : 0
11: 0 : 0 : 0
12: 20 : 14 : 10100
13: 0 : 0 : 0
14: 128 : 80 : 10000000
15: 0 : 0 : 0
16: 25 : 19 : 11001
17: 21 : 15 : 10101
18: 125 : 7D : 1111101
19: 31 : 1F : 11111
20: 85 : 55 : 1010101
21: 216 : D8 : 11011000
22: 197 : C5 : 11000101
23: 45 : 2D : 101101
24: 191 : BF : 10111111
25: 14 : E : 1110
26: 94 : 5E : 1011110
27: 14 : E : 1110
28: 62 : 3E : 111110
29: 0 : 0 : 0
30: 109 : 6D : 1101101
31: 237 : ED : 11101101
32: 255 : FF : 11111111
Read current address end

Adress: 64 : 40 : 1000000
ADRESS Data: 0 : 0 : 0
*********************************
Разбираюсь дальше, какие из этих данных выводят инфу от оптических датчиков и прочую статистику.

зы: питание всех чипов на платах 3.3 в (по крайней мере UC0 и UC1).


27 апр 2012, 12:53
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Контроллер откликается на адрес 0х40.
0х00 левый мотор.
0х01 правый мотор.
0х02 скорость левого мотора.
0х03 скорость правого мотора.
0х04 дистанция.
Направление задается в добавочном коде.

Пример посылки команды I2C:

0х40 0х00 0х40 включит левый двигатель вперед на 50%
0х40 0х01 0х40 включит правый двигатель вперед на 50%

0х40 0х00 0хBF включит левый двигатель назад на 50%
0х40 0х01 0хBF включит правый двигатель назад на 50%

0х40 0х02 0х05 задаем скорость левого мотора.
0х40 0х03 0х05 задаем скорость правого мотора.
0х40 0х04 0х0А задаем дистанцию. (робот ее отрабатывает и останавливается).


Последний раз редактировалось Alarus 28 апр 2012, 05:21, всего редактировалось 1 раз.



27 апр 2012, 20:01
Профиль

Зарегистрирован: 12 апр 2012, 17:28
Сообщения: 41
Откуда: Пермь
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Alarus писал(а):
Не водите людей в заблуждение.
Контроллер откликается на адрес 0х80.
........

Вроде по спецификации I2C может адресоваться до 127 устройств, а 0х80 - это 128 ?


28 апр 2012, 04:07
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Извиняюсь, значит 0х40, просто я посылаю в двоичном коде вот его адрес 0b10000000.
Согласно спецификации I2C самый младший бит посылки отвечает за чтение запись.


28 апр 2012, 05:19
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 апр 2012, 12:23
Сообщения: 11
Откуда: Москва
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Вот и я то думаю, что не так я сделал, хотел проверить с новым адресом, но потом тоже обратил внимание на то, что 0х80 больше 127. Правда есть и восьми битная адресация, там уже за чтение\запись девятый байт отвечает.


28 апр 2012, 08:06
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 апр 2012, 12:23
Сообщения: 11
Откуда: Москва
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Ура!!! Я разобрался с командами по I2C. smile_23
Если нам нужно просто управлять скоростью движков, то адреса 0х00 (левое) и 0х01 (правое), самый старший байт (7) отвечает за направление движение колеса, а остальные скорость. Здесь мы просто задали скорость и направление вращения колеса, и они так и будут крутить, пока не поступит следующая команда.

А вот адреса с 0х02 по 0х04 работают в связке.
По адресу 0х02 мы задаем (время выполнения, или расстояние (кому как)) далее в пачке данных по адресам 0х03 (левое) и 0х04 (правое) задается скорость и направление движения (так же как и написано выше), и телега едет заданное время\расстояние по установленным скоростям и направлениям для каждого мотора.
Как то так.....


28 апр 2012, 15:27
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Я вот так до конца не разобрался с адресами 0х02 0х03 0х04, при записи разных значений так и не могу понять логику работы.


28 апр 2012, 18:16
Профиль

Зарегистрирован: 30 апр 2012, 21:25
Сообщения: 1
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Здравствуйте уважаемые Alarus, Chemicman,

Я только успел подключиться осциллографом, сделал осциллограммы, собирался уже импульсы считать, а вы уже с большинством команд разобрались.. smile_01
Как вам это удалось?
Со своего контроллера команды подавали, или как то с компьютера?


30 апр 2012, 22:21
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Обнаружил адреса 0х0А 0х0С что то типа шагового режима.


01 май 2012, 08:34
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 апр 2012, 12:23
Сообщения: 11
Откуда: Москва
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Написал программу для микроконтроллера считывающюю первые 32 байта и увеличивающую номер ID устройства каждый раз и выводящую в сериал порт данные, так при чтении с адреса 0х40 колеса перестали крутиться, а дальше уже подбирал команды.


01 май 2012, 11:18
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Обнаружил следующие адреса при которых моторы начинали крутиться:
0х21 типа командного регистра надо разбираться с битами.
0х33 левое колесо
0х34 правое колесо
0х45 левое колесо
0х46 правое колесо


01 май 2012, 11:41
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 апр 2012, 12:23
Сообщения: 11
Откуда: Москва
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
К выше описанным адресам добавлю еще адрес 0х32 (о нем чуть ниже напишу), более ничего не нашел.

Немного добавлю про то, что выявил:
0х0А и 0х0С - Такое ощущение, что записывая в эти адреса, контроллер отсчитывает число (опираясь на опто-датчики) записанное по адресу и тормозит, что то типа счетчика. При чем, скорость по ходу максимальная. Я думаю, что это регистры корректировки положения телеги.

0х21 - если по этому адресу записываем любое число меньше 0х80 (180 DEC), то движки плавно включаются, а если больше, то плавно выключаются.

Теперь пачка адресов 0х32, 0х33, 0х34 (по аналогии 0х02, 0х03, 0х04):
0х32 - расстояние
0х33 - л.к.
0х34 - пр.к.
т.е. пишем в устройство ---- start | ID_UC0 write | 0x32 ( или 0x02) | расстояние | л.к. | пр.к. | stop
ГДЕ:
ID_UC0 = 0х40;
| - ack
Замечено, что остановка колес происходит плавно (это зависит от параметра расстояние), чем большее число мы запишем в этот параметр, тем дольше будет движение и плавнее остановка.

0х45 и 0х46 - очень загадочные адреса! После того как с ними поигрался, потом решил задать команду по адресам 0х02 - 0х04, что бы телега проехала и остановилась, она это сделала, но плавно набирая скорость и так же плавно останавливаясь.

Интересны и считанные данные с UC0 по I2C (первые 32 байта), если кому интересно, то могу описать.


02 май 2012, 15:41
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
0x45 0x46 может разгон торможение телеги?
Мне кажется 0х03 и 0х04 это соотношение тяги колес.


02 май 2012, 15:45
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 апр 2012, 12:23
Сообщения: 11
Откуда: Москва
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Alarus писал(а):
0x45 0x46 может разгон торможение телеги?

Это врятли, после этих адресов, другие найденные ведут себя странно, как обратно вернуть в первоисходное состояние не нашел.

Alarus писал(а):
Мне кажется 0х03 и 0х04 это соотношение тяги колес.

Скорее 0х33 0х34. А пачка байт по адресу 0х02|0х03|0х04| - выполняет четко программу.


02 май 2012, 16:08
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Не знаю, но при одинаковых значениях крутятся на максимальной скорости.
Меняешь соотношение например 0х0А и 0х75 левое на минимальной скорости а правое на максимальной.
Регистр 0х02 вообще разные значения запихиваю каждый раз разный результат.


02 май 2012, 16:18
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 апр 2012, 12:23
Сообщения: 11
Откуда: Москва
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Так записывать надо не просто 1 байт по адресу 0х02, а пачку из 3 байт.
то есть: немного кода.....


Код:
      Wire.beginTransmission(0x40);      // Думаю понятно...
      Wire.write(0x02);                 //с какого адреса начинаем запись 0х02
      Wire.write(data[1]);             //первая пачка (как раз адрес 0х02) расстояние
      Wire.write(data[2]);             //вторая пачка (адрес 0х03) левое колесо
      Wire.write(data[3]);             //третья пачка (адрес 0х04) правое колесо
      Wire.endTransmission();       // конец трансляции


02 май 2012, 17:01
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Сборка робота. Этап 8. Электронные платы
Я так и пишу:

0х40 0х02 0х0А
0х40 0х03 0х0А
0х40 0х04 0х0А

потом:

0х40 0х02 0х0А
0х40 0х03 0х0А
0х40 0х04 0х75

потом:

0х40 0х02 0х0А
0х40 0х03 0х40
0х40 0х04 0х40

Первый и тертий пример выполняются одинаково по скорости отличие в длительности.


02 май 2012, 17:16
Профиль
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Ответить на тему   [ Сообщений: 376 ] 
На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6 ... 19  След.


   Похожие темы   Автор   Ответы   Просмотры   Последнее сообщение 
Нет новых сообщений Звезда, Т-90А 1/72, "сборка без клея".

[ На страницу: 1, 2 ]

в форуме Бронетехника 1/72

bw777

30

8204

08 ноя 2015, 00:45

bw777 Перейти к последнему сообщению

Нет новых сообщений Корабль Адмирала Нельсона "Виктори" - Сборка секции корабля (сечение по мидель-шпангоуту) МАСШТАБ 1/72

[ На страницу: 1 ... 6, 7, 8 ]

в форуме Корабль адмирала Нельсона «Виктори»

Berkut

145

35616

10 мар 2017, 18:41

Yurachka Перейти к последнему сообщению

Нет новых сообщений "Постепенный мастер". Японская сборка по инструкции.

[ На страницу: 1 ... 12, 13, 14 ]

в форуме Собери Жемчужину - Процесс сборки, Фотоотчеты пользователей

PapaNiki

269

126030

03 фев 2016, 22:40

macivan Перейти к последнему сообщению

Нет новых сообщений Сборка корабля "Черная Королева" от garryniy

в форуме Корабли не из партвоков

Aeroplanus

13

8227

26 авг 2014, 17:16

sergandr Перейти к последнему сообщению

Нет новых сообщений "Летучий голландец" - Сборка, полезные советы.

[ На страницу: 1, 2, 3 ]

в форуме Общие темы и Прочие серии-сборки кораблей

Rolf

52

19449

21 янв 2016, 22:24

macivan Перейти к последнему сообщению


Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: chamil54, DJones, feofan83, FrenkCapone, Google [Bot], Google Adsense [Bot], gordey, Gudwin, igfo, Larna, meaganvv1, Mixailllbop, razor, RobertHef, Robertpew, Slerk, ThomasVer, Yandex [Bot], Yandex Direct [bot], Yandex Images [Bot]

журнал куклы эпохи, Мир Математики подписка, полицейские автомобили мира деагостини, где купить дамы эпохи
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять Фото

Найти:

Журнальные серии ДеАгостини и другие коллекционные издания Партворки.

2010-2017 Форум о журнальных коллекциях Deagosini, Ашет коллекция, Eaglemoss и других издательств.

При использовании материалов сайта активная ссылка на сайт обязательна!

Рейтинг@Mail.ru Rambler's Top100