Робот-шпион. Сборка робота. Электронные платы

Обсуждение электронных плат.

Дай-то бог, а то у меня в зверьке за 3.5 рубля ИК дальномер работает на 4 метра, причем именно дальномер, а тут 0.5 метра и непонятно будет он что то мерить или только определять препятствие.

а что за зверек ссылочку можно так для общего развития и какой именно в нем дальномер???

Roboquad от wowwee сейчас пролистал инструкцию в ней написано до нескольких метров, но где то попадались точные цифры. Что за дальномер незнаю.

Я тоже разобрался с I2C протоколом управления платой движков. I2C адрес платы UC0 -- 0x40. Байт по адресу 0x00 - управляет левым движком, а по адресу 0x01 - правым. Старший байт управляет реверсом, остальные 7 - скорость.

В принципе могу уже управлять этой тележкой без второй платы.
Очень радует, что можно заставить крутится независимо колеса правое от левого, т.е. правое может крутиться вперед, а левое назад и при этом можно выставить совершенно любую скорость двум колесам (разворачиваться на месте )...

При чтении из платы первых 32 байт по адресу данных 0x00 получены следующие данные:

*********************************
: Read current address

adres:dec:hex:bin

0: 0 : 0 : 0
1: 52 : 34 : 110100
2: 40 : 28 : 101000
3: 146 : 92 : 10010010
4: 185 : B9 : 10111001
5: 87 : 57 : 1010111
6: 3 : 3 : 11
7: 0 : 0 : 0
8: 0 : 0 : 0
9: 0 : 0 : 0
10: 0 : 0 : 0
11: 0 : 0 : 0
12: 20 : 14 : 10100
13: 0 : 0 : 0
14: 128 : 80 : 10000000
15: 0 : 0 : 0
16: 25 : 19 : 11001
17: 21 : 15 : 10101
18: 125 : 7D : 1111101
19: 31 : 1F : 11111
20: 85 : 55 : 1010101
21: 216 : D8 : 11011000
22: 197 : C5 : 11000101
23: 45 : 2D : 101101
24: 191 : BF : 10111111
25: 14 : E : 1110
26: 94 : 5E : 1011110
27: 14 : E : 1110
28: 62 : 3E : 111110
29: 0 : 0 : 0
30: 109 : 6D : 1101101
31: 237 : ED : 11101101
32: 255 : FF : 11111111
Read current address end

Adress: 64 : 40 : 1000000
ADRESS Data: 0 : 0 : 0
*********************************
Разбираюсь дальше, какие из этих данных выводят инфу от оптических датчиков и прочую статистику.

зы: питание всех чипов на платах 3.3 в (по крайней мере UC0 и UC1).

Контроллер откликается на адрес 0х40.
0х00 левый мотор.
0х01 правый мотор.
0х02 скорость левого мотора.
0х03 скорость правого мотора.
0х04 дистанция.
Направление задается в добавочном коде.

Пример посылки команды I2C:

0х40 0х00 0х40 включит левый двигатель вперед на 50%
0х40 0х01 0х40 включит правый двигатель вперед на 50%

0х40 0х00 0хBF включит левый двигатель назад на 50%
0х40 0х01 0хBF включит правый двигатель назад на 50%

0х40 0х02 0х05 задаем скорость левого мотора.
0х40 0х03 0х05 задаем скорость правого мотора.
0х40 0х04 0х0А задаем дистанцию. (робот ее отрабатывает и останавливается).

Вроде по спецификации I2C может адресоваться до 127 устройств, а 0х80 - это 128 ?

Извиняюсь, значит 0х40, просто я посылаю в двоичном коде вот его адрес 0b10000000.
Согласно спецификации I2C самый младший бит посылки отвечает за чтение запись.

Вот и я то думаю, что не так я сделал, хотел проверить с новым адресом, но потом тоже обратил внимание на то, что 0х80 больше 127. Правда есть и восьми битная адресация, там уже за чтение\запись девятый байт отвечает.

Ура!!! Я разобрался с командами по I2C.
Если нам нужно просто управлять скоростью движков, то адреса 0х00 (левое) и 0х01 (правое), самый старший байт (7) отвечает за направление движение колеса, а остальные скорость. Здесь мы просто задали скорость и направление вращения колеса, и они так и будут крутить, пока не поступит следующая команда.

А вот адреса с 0х02 по 0х04 работают в связке.
По адресу 0х02 мы задаем (время выполнения, или расстояние (кому как)) далее в пачке данных по адресам 0х03 (левое) и 0х04 (правое) задается скорость и направление движения (так же как и написано выше), и телега едет заданное время\расстояние по установленным скоростям и направлениям для каждого мотора.
Как то так.....

Я вот так до конца не разобрался с адресами 0х02 0х03 0х04, при записи разных значений так и не могу понять логику работы.

Здравствуйте уважаемые Alarus, Chemicman,

Я только успел подключиться осциллографом, сделал осциллограммы, собирался уже импульсы считать, а вы уже с большинством команд разобрались..
Как вам это удалось?
Со своего контроллера команды подавали, или как то с компьютера?

Обнаружил адреса 0х0А 0х0С что то типа шагового режима.

Написал программу для микроконтроллера считывающюю первые 32 байта и увеличивающую номер ID устройства каждый раз и выводящую в сериал порт данные, так при чтении с адреса 0х40 колеса перестали крутиться, а дальше уже подбирал команды.

Обнаружил следующие адреса при которых моторы начинали крутиться:
0х21 типа командного регистра надо разбираться с битами.
0х33 левое колесо
0х34 правое колесо
0х45 левое колесо
0х46 правое колесо

К выше описанным адресам добавлю еще адрес 0х32 (о нем чуть ниже напишу), более ничего не нашел.

Немного добавлю про то, что выявил:
0х0А и 0х0С - Такое ощущение, что записывая в эти адреса, контроллер отсчитывает число (опираясь на опто-датчики) записанное по адресу и тормозит, что то типа счетчика. При чем, скорость по ходу максимальная. Я думаю, что это регистры корректировки положения телеги.

0х21 - если по этому адресу записываем любое число меньше 0х80 (180 DEC), то движки плавно включаются, а если больше, то плавно выключаются.

Теперь пачка адресов 0х32, 0х33, 0х34 (по аналогии 0х02, 0х03, 0х04):
0х32 - расстояние
0х33 - л.к.
0х34 - пр.к.
т.е. пишем в устройство ---- start | ID_UC0 write | 0x32 ( или 0x02) | расстояние | л.к. | пр.к. | stop
ГДЕ:
ID_UC0 = 0х40;
| - ack
Замечено, что остановка колес происходит плавно (это зависит от параметра расстояние), чем большее число мы запишем в этот параметр, тем дольше будет движение и плавнее остановка.

0х45 и 0х46 - очень загадочные адреса! После того как с ними поигрался, потом решил задать команду по адресам 0х02 - 0х04, что бы телега проехала и остановилась, она это сделала, но плавно набирая скорость и так же плавно останавливаясь.

Интересны и считанные данные с UC0 по I2C (первые 32 байта), если кому интересно, то могу описать.

0x45 0x46 может разгон торможение телеги?
Мне кажется 0х03 и 0х04 это соотношение тяги колес.

Это врятли, после этих адресов, другие найденные ведут себя странно, как обратно вернуть в первоисходное состояние не нашел.


Скорее 0х33 0х34. А пачка байт по адресу 0х02|0х03|0х04| - выполняет четко программу.

Не знаю, но при одинаковых значениях крутятся на максимальной скорости.
Меняешь соотношение например 0х0А и 0х75 левое на минимальной скорости а правое на максимальной.
Регистр 0х02 вообще разные значения запихиваю каждый раз разный результат.

Так записывать надо не просто 1 байт по адресу 0х02, а пачку из 3 байт.
то есть: немного кода.....

Я так и пишу:

0х40 0х02 0х0А
0х40 0х03 0х0А
0х40 0х04 0х0А

потом:

0х40 0х02 0х0А
0х40 0х03 0х0А
0х40 0х04 0х75

потом:

0х40 0х02 0х0А
0х40 0х03 0х40
0х40 0х04 0х40

Первый и тертий пример выполняются одинаково по скорости отличие в длительности.