Ответить на тему  [ Сообщений: 210 ]  На страницу Пред.  1 ... 7, 8, 9, 10, 11  След.
Робот-шпион. Двигатель и механика 
Автор Сообщение
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 июл 2010, 18:17
Сообщения: 1541
Откуда: Ростовская обл. г. Волгодонск
Сообщение Робот-шпион. Двигатель и механика
Робот-шпион. Двигатель и механика
Фото:
Робот-шпион. Двигатель и механика
Робот-шпион. Двигатель и механика 8.JPG [ 46.35 Кб | Просмотров: 28190 ]

В этой теме размешаем все, что касается двигателя и механики робота - шпиона.

Разделы ветки «Робот - шпион»
1. Робот-шпион График Выхода и Обсуждение серии viewtopic.php?f=64&t=2993&start=520

2. Робот-шпион. Сборка робота. Этап 1. Силовая сборка и двигатели viewtopic.php?f=64&t=3072

3. Робот-шпион. Гараж Азимова. Роботоразговоры. Роботофлуд. viewtopic.php?f=64&t=3143

4. Робот-шпион. Система питания viewtopic.php?f=64&t=3517

5. Робот-шпион. Двигатель и механика viewtopic.php?f=64&t=3625

6. Робот-шпион. Мастерская. Только мастер-классы viewtopic.php?f=64&t=3715

7. Робот-шпион. Скайнет: Роботоссылки viewtopic.php?f=64&t=3067

8. Робот-шпион. Видеокамера и видеонаблюдение viewtopic.php?f=64&t=3824


16 янв 2012, 20:22
Профиль

Зарегистрирован: 20 янв 2013, 11:41
Сообщения: 2
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Добрый день! Прошу помощи в разрешение моей проблемы, у моего робота шпиона крутится одно колесо, если меняю провода двигателя другое колесо начинает крутится, я подумала что дело в плате и заказала новый выпуск, поставили новую плату но проблема не решилась . Что такое с ним? Фото вложу. Заранее спасибо!


20 янв 2013, 11:59
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 дек 2012, 17:36
Сообщения: 79
Откуда: Киев
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Под металлические стойки устанавливали пластиковые шайбы?

Alarus: Переделывал я датчик скорости (замена резисторов R19, R20, R24, R25,) на два подстроечника по 10 кОм робот стал ездить более прямо

Это неправильно. Надо поставить один подстроечник вместо R19, или R20, и отрегулировать одинаковую частоту на оптодатчиках левого и правого двигателя. Лучше двухканальным осциллографом. Причем подстроечник должен быть очень точным.


20 янв 2013, 12:10
Профиль

Зарегистрирован: 20 янв 2013, 11:41
Сообщения: 2
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Фото моего робота крутится одно колесо, менЯлась плата


Фото:
Робот-шпион. Двигатель и механика
Робот-шпион. Двигатель и механика image.jpg [ 33.13 Кб | Просмотров: 2921 ]
20 янв 2013, 12:24
Профиль

Зарегистрирован: 26 сен 2012, 15:53
Сообщения: 36
Откуда: Чернигов
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Zeta писал(а):
Фото моего робота крутится одно колесо, менЯлась плата

Не крутится левое колесо? Если смотреть на фото, то правое?


20 янв 2013, 13:28
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 дек 2012, 17:36
Сообщения: 79
Откуда: Киев
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Ура! у меня получилось выровнять робота, я оказался прав это схема драйвера ШИМ. Робот уходил вправо по кругу. Я припаялся параллельно R19 подстроечник 300 kOm. Отрегулировал так что бы во время включения питания колеса не вращались. Потом задал программу вперед и отрегулировал еще, так что бы была одинаковая частота вращения двух двигателей. Получилось параллельно R19 - 209 kOm. Сейчас робот старается идти прямо, немного виляет, но схема обратной связи работает. В целом идет прямо!


Фото:
Робот-шпион. Двигатель и механика
Робот-шпион. Двигатель и механика P1100274r.jpg [ 116.07 Кб | Просмотров: 2913 ]
20 янв 2013, 13:53
Профиль

Зарегистрирован: 20 янв 2013, 14:16
Сообщения: 1
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Помогите плизз.Робот хреново ищет тепло и вообще не идёт по следу и не выслеживает человека и не ищет объект(тупо встаёт в произвольное место и крутится туда-сюда примерно на 90 градусов,моргая светодиодами).Что делать?


20 янв 2013, 14:18
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
AVKrobotics писал(а):
Под металлические стойки устанавливали пластиковые шайбы?

Alarus: Переделывал я датчик скорости (замена резисторов R19, R20, R24, R25,) на два подстроечника по 10 кОм робот стал ездить более прямо

Это неправильно. Надо поставить один подстроечник вместо R19, или R20, и отрегулировать одинаковую частоту на оптодатчиках левого и правого двигателя. Лучше двухканальным осциллографом. Причем подстроечник должен быть очень точным.


Так какая разница один подстроечник не трогай, другим регулируй.
Тут есть небольшая хитрость драйвер смотрит соотношение сигналов и если один сигнал выходит больше чем другой то колесо начинает вращаться либо вперед либо назад (в зависимости от соотношения), так вот вторым подстроечником можно сместить это соотношение. Но отклонение от прямолинейности все таки присутствует.

Вопрос как поведет себя такая система при износе механики? Механика штука не линейная, а электроника скорее всего линейна.


20 янв 2013, 15:02
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 дек 2012, 17:36
Сообщения: 79
Откуда: Киев
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Это не простой драйвер. Управление реверсом коллекторных двигателей всегда было проблемой. В этом варианте есть IIC приемо-передатчик, 8 портов вывода, 4 порта ввода, 2 операционника или компаратора, управляемые IIC. Скорее всего это LED driver с управлением контрастностью, приспособленный под эту схему. Непонятно как 3 В с оптодатчиков обрабатывается входными портами. Обычно после оптодатчиков ставят компараторы, которые дают размах сигнала 5В. Если найти схему этого драйвера, можно точно сказать как механика регулируется электроникой. Нелинейность электроники обеспечивается программой или step down PWM регуляторами, для ШИМ модуляции. Но так как нелинейность нагрузки (электродвигателя и редуктора) очень высока, то данная схема не справляется, поэтому робот ездит кругами.


20 янв 2013, 18:00
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
AVKrobotics писал(а):
Это не простой драйвер. Управление реверсом коллекторных двигателей всегда было проблемой. В этом варианте есть IIC приемо-передатчик, 8 портов вывода, 4 порта ввода, 2 операционника или компаратора, управляемые IIC. Скорее всего это LED driver с управлением контрастностью, приспособленный под эту схему. Непонятно как 3 В с оптодатчиков обрабатывается входными портами. Обычно после оптодатчиков ставят компараторы, которые дают размах сигнала 5В. Если найти схему этого драйвера, можно точно сказать как механика регулируется электроникой. Нелинейность электроники обеспечивается программой или step down PWM регуляторами, для ШИМ модуляции. Но так как нелинейность нагрузки (электродвигателя и редуктора) очень высока, то данная схема не справляется, поэтому робот ездит кругами.


Я не уверен что это LED драйвер по моему это какой то китайский OTP микроконтроллер вроде даже по распиновки похож. Стоимость микроконтроллера меньше $1.


20 янв 2013, 18:21
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 дек 2012, 17:36
Сообщения: 79
Откуда: Киев
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Я тоже думаю что это прошитый МК, драйвер ведет себя как МК с неграмотно составленной программой. Кинь ссылку этих МК.

Скорее всего на обратной связе стоит аналоговый компаратор, а мостом управляют два таймера в PWM режиме. Но господа китайцы забыли что на компаратор надо поставить стабильное опорное напряжение U ref. Это напряжение скорее всего взято с вывода питания. Поэтому когда батареи робота разряжаются, он ведет себя как попало. А красый светодиод не всегда загорается при разряде батарей. При прямолинейном движении запуска таймеров надо всегда делать одновременно! Для управления мостом желательно делать гальваническую развязку. А у выходного напряжения оптопар, надо было убрать постоянную составляющую. Одним словом схему делали дилетанты.

Под стойки обязательно надо ставить пластиковые кольца !


Фото:
Робот-шпион. Двигатель и механика
Робот-шпион. Двигатель и механика roll.jpg [ 8.41 Кб | Просмотров: 2850 ]
22 янв 2013, 07:59
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 14 янв 2012, 06:06
Сообщения: 56
Откуда: Екатеринбург
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
AVKrobotics писал(а):
Я тоже думаю что это прошитый МК, драйвер ведет себя как МК с неграмотно составленной программой. Кинь ссылку этих МК.



Если память не изменяет то EM78P374N.


22 янв 2013, 16:08
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 дек 2012, 17:36
Сообщения: 79
Откуда: Киев
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
МК очень похож, но не совпадает SCL, SDA шины IIC. Правда IIC лучше делать программно, что бы не зависала шина. Аналоговая обратная связь попадает на 3, 4 вывод вход АЦП. А выход оптопар непонятно где используется; или как вход счетчика таймера для расчета частоты, или запускает таймер на ШИМ в PWM режиме. В обоих случаях надо развязать выход оптопары с входом МК через RC дифференциальную цепь. Например, поставить в разрыв 1 мкф и на землю 6,8 кОм. Тогда, сигнал будет иметь явно выраженные фронты, и избавится от постоянной составляющей.
Еще несовпадение - выходы таймеров не попадают на выходные мосты. Я думаю, что ресурса таймера не хватает для 100 Гц. В этом случае, ШИМ сделан программно. Этот факт, объясняет почему на мостах разная частота.

Если все это правда, то мастером является эта микросхема.


23 янв 2013, 07:55
Профиль

Зарегистрирован: 11 мар 2013, 23:02
Сообщения: 12
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
2 AVKrobotics Доброго времени. Вы все время упоминаете ШИМ. А где она там?? Скажите куда воткнуть осциллограф, хочу увидеть! Ваши эксперименты с подстроичниками можно было б заменить на один 1но ваттный в разрыве провода питания мотора, кажется. (http://vk.com/id184072320)


11 мар 2013, 23:08
Профиль

Зарегистрирован: 17 июн 2013, 16:07
Сообщения: 462
Откуда: г. Одинцово.
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
hedgehogOlya писал(а):
Помогите плизз.Робот хреново ищет тепло и вообще не идёт по следу и не выслеживает человека и не ищет объект(тупо встаёт в произвольное место и крутится туда-сюда примерно на 90 градусов,моргая светодиодами).Что делать?


Попробуй покрутить одну детальку на плате uC-5. Об этом было сказано в одном из журналов. Но я крутить не советую smile_11 , потому что мой друг покрутил и у него эта плата вообще сломалась. А ты делай вот что: роботу выбери отдельную (желательно пластиковую) коробку, например из-под игрушек. Положи туда робота, изолентой приклей кармашки из бумаги (или полеитилена), разложи всё аккуратненько и собирай себе спокойно робота, но не надо его доставать просто так или включать: лучше даже достать батарейки. Потом, когда всё соберём, посмотрим, что там к чему. smile_23


23 июл 2013, 17:30
Профиль

Зарегистрирован: 18 мар 2013, 10:56
Сообщения: 59
Откуда: Потусторонний мир
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
В одном из первых номеров было написано, что стабилизация скорости идет по ЭДС двигателя в генераторном режиме в промежутках между импульсами ШИМа иначе как-бы он поехал до установки оптопар. По оптопарам идет отсчет длина пробега. Можэно в режиме прогрпаммирования, как в конце прямой одно колесо остановилось а второе еще крутиться добирая нужное число импульсов. ОС по ЭДС это оригинально, но сильно зависит от параметров движка, а движки у нас самые что нинаеть наикитайские и параметрв +/- километр. Действительно - можно думается регулировать делитель напряжения. Резистор нужно многооборотный типа СП5-2 (есть более мелкие варианты его исполнения, но типа не помню)


24 июл 2013, 15:46
Профиль

Зарегистрирован: 17 июн 2013, 16:07
Сообщения: 462
Откуда: г. Одинцово.
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
CommunismGhost писал(а):
В одном из первых номеров было написано, что стабилизация скорости идет по ЭДС двигателя в генераторном режиме в промежутках между импульсами ШИМа иначе как-бы он поехал до установки оптопар. По оптопарам идет отсчет длина пробега. Можэно в режиме прогрпаммирования, как в конце прямой одно колесо остановилось а второе еще крутиться добирая нужное число импульсов. ОС по ЭДС это оригинально, но сильно зависит от параметров движка, а движки у нас самые что нинаеть наикитайские и параметрв +/- километр. Действительно - можно думается регулировать делитель напряжения. Резистор нужно многооборотный типа СП5-2 (есть более мелкие варианты его исполнения, но типа не помню)

Скажи мне, о мудрец, кому адресовано было сие изречение?
Правда, я не очень разбираюсь во всех этих ШИМ, оптопарах, СП5 и тому подобном, но я понял одно: проблема непрямолинейного движения в том, что после каждого выполнения команды "Вперёд", "Назад" на 30 см набирается или убавляется ещё один сантиметр на одном из колёс. Проблема не в датчиках (то есть и в них тоже), а в самой плате питания. Так?


24 июл 2013, 18:21
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 02 авг 2011, 04:23
Сообщения: 2871
Откуда: СПб, Озерки.
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Koctya писал(а):
Скажи мне, о мудрец, кому адресовано было сие изречение?
Правда, я не очень разбираюсь во всех этих ШИМ

Костя, это сообщение предназначено для тех, кто разбирается. ШИМ, она же PWM - широтно-импульсная модуляция, предназначена нашем роботе для регулирования работы двигателей. Так как реализовано это довольно криво, можно до посинения регулировать редукторы, все равно робот будет стремиться ехать по кругу.


22 авг 2013, 08:04
Профиль

Зарегистрирован: 17 июн 2013, 16:07
Сообщения: 462
Откуда: г. Одинцово.
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Помогите мне, пожалуйста!
У меня была следующая проблема: робот не мог двигаться прямо, постоянно немного забирал в сторону. При этом трещал (как будто прокручиваются шестерёнки) правый редуктор. Я очень долго мучился, снимал правое колесо, смотрел, не цепляется ли в редукторе что-то за корпус редуктора, смотрел, на добавлении какой шестерёнки появляется этот таинственный треск. Выяснил, что он появляется при добавлении мотора, то есть прокручивались шестерёнка мотора и жёлтая. Взял отдельно мотор, посмотрел, как он работает. Выяснил, что во время работы мотор слишком сильно вибрирует. Значит, шестерёнка мотора действительно прокручивалась во время работы о жёлтую, так как постоянного плотного контакта между этими двумя шестерёнками не было. Видимо, из-за этого правое колесо крутилось чуть медленнее левого, и робот косил направо. Если мотор прижать, чтобы заблокировать вибрацию, он начинает работать ещё туже и хуже. Что же делать? Если заказать новый правый мотор, не будет ли он опять так же вибрировать? Помогите!


23 авг 2013, 16:25
Профиль
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 08 янв 2012, 15:00
Сообщения: 782
Откуда: Москва м.Щелковская
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Koctya писал(а):
Помогите мне, пожалуйста!
У меня была следующая проблема: робот не мог двигаться прямо, постоянно немного забирал в сторону. При этом трещал (как будто прокручиваются шестерёнки) правый редуктор. Я очень долго мучился, снимал правое колесо, смотрел, не цепляется ли в редукторе что-то за корпус редуктора, смотрел, на добавлении какой шестерёнки появляется этот таинственный треск. Выяснил, что он появляется при добавлении мотора, то есть прокручивались шестерёнка мотора и жёлтая. Взял отдельно мотор, посмотрел, как он работает. Выяснил, что во время работы мотор слишком сильно вибрирует. Значит, шестерёнка мотора действительно прокручивалась во время работы о жёлтую, так как постоянного плотного контакта между этими двумя шестерёнками не было. Видимо, из-за этого правое колесо крутилось чуть медленнее левого, и робот косил направо. Если мотор прижать, чтобы заблокировать вибрацию, он начинает работать ещё туже и хуже. Что же делать? Если заказать новый правый мотор, не будет ли он опять так же вибрировать? Помогите!

у тебя гнутый вал моторчика!


23 авг 2013, 17:31
Профиль

Зарегистрирован: 17 июн 2013, 16:07
Сообщения: 462
Откуда: г. Одинцово.
Сообщение Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
darkcats писал(а):
Koctya писал(а):
Помогите мне, пожалуйста!
У меня была следующая проблема: робот не мог двигаться прямо, постоянно немного забирал в сторону. При этом трещал (как будто прокручиваются шестерёнки) правый редуктор. Я очень долго мучился, снимал правое колесо, смотрел, не цепляется ли в редукторе что-то за корпус редуктора, смотрел, на добавлении какой шестерёнки появляется этот таинственный треск. Выяснил, что он появляется при добавлении мотора, то есть прокручивались шестерёнка мотора и жёлтая. Взял отдельно мотор, посмотрел, как он работает. Выяснил, что во время работы мотор слишком сильно вибрирует. Значит, шестерёнка мотора действительно прокручивалась во время работы о жёлтую, так как постоянного плотного контакта между этими двумя шестерёнками не было. Видимо, из-за этого правое колесо крутилось чуть медленнее левого, и робот косил направо. Если мотор прижать, чтобы заблокировать вибрацию, он начинает работать ещё туже и хуже. Что же делать? Если заказать новый правый мотор, не будет ли он опять так же вибрировать? Помогите!

у тебя гнутый вал моторчика!

И что же делать? smile_13


23 авг 2013, 19:06
Профиль
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Ответить на тему   [ Сообщений: 210 ] 
На страницу Пред.  1 ... 7, 8, 9, 10, 11  След.


   Похожие темы   Автор   Ответы   Просмотры   Последнее сообщение 
Нет новых сообщений Умный робот - ДеАгостини - тест

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Тестовые (Пробные) Коллекции

Одессит

61

14903

24 сен 2017, 16:53

vladimirdan Перейти к последнему сообщению

Нет новых сообщений ВАЗ-2101 «Жигули» - Двигатель

в форуме ВАЗ-2101 Жигули

autosssr

0

1742

02 авг 2018, 00:11

autosssr Перейти к последнему сообщению

Нет новых сообщений LaFerrari - Двигатель

[ На страницу: 1 ... 5, 6, 7 ]

в форуме LaFerrari (1/8)

autosssr

133

21617

20 окт 2017, 23:17

lukicher Перейти к последнему сообщению

Нет новых сообщений Вертолет Ми-24В - Двигатель

в форуме Вертолет МИ-24В

MisterDrakon

9

3825

06 май 2018, 16:21

MixANik Перейти к последнему сообщению

Нет новых сообщений М21 «Волга» - Двигатель

[ На страницу: 1, 2 ]

в форуме М21 Волга (1/8)

gordey

29

11107

13 июн 2018, 11:34

DVS1 Перейти к последнему сообщению


Кто сейчас на конференции

Зарегистрированные пользователи: alenafive, Google [Bot], Google Adsense [Bot], Lucia, MisterDrakon, Shindand, Yandex [Bot], Yandex Direct [bot]

журнал Победа где купить, как играть в бэйблэйд карточную битву, купить монеты и банкноты, виктория корабль журнал
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять Фото

Найти:
Журнальные серии ДеАгостини и другие коллекционные издания Партворки.

2010-2018 Форум о журнальных коллекциях Deagosini, Ашет коллекция, Eaglemoss и других издательств.

При использовании материалов сайта активная ссылка на сайт обязательна!

Рейтинг@Mail.ru Rambler's Top100