Робот-шпион. Двигатель и механика

Робот-шпион. Двигатель и механика

В этой теме размешаем все, что касается двигателя и механики робота - шпиона.

Разделы ветки «Робот - шпион»
1. Робот-шпион График Выхода и Обсуждение серии viewtopic.php?f=64&t=2993&start=520

2. Робот-шпион. Сборка робота. Этап 1. Силовая сборка и двигатели viewtopic.php?f=64&t=3072

3. Робот-шпион. Гараж Азимова. Роботоразговоры. Роботофлуд. viewtopic.php?f=64&t=3143

4. Робот-шпион. Система питания viewtopic.php?f=64&t=3517

5. Робот-шпион. Двигатель и механика viewtopic.php?f=64&t=3625

6. Робот-шпион. Мастерская. Только мастер-классы viewtopic.php?f=64&t=3715

7. Робот-шпион. Скайнет: Роботоссылки viewtopic.php?f=64&t=3067

8. Робот-шпион. Видеокамера и видеонаблюдение viewtopic.php?f=64&t=3824

Так вот я и не понял сути измерений, во врезке 5го номера указано, что колесо должно давать 300 об/м при питании в 6В Из расчета по формуле получается, что расчетная скорость должна составлять 2,7 км/ч, что, по моему, уже где-то озвучивалось.

Как только замерию на 6 вольтах.ю сразу отпишусь

Подскажите как замерить скорость вращения?

Ну дай ему 5вольт с компьютерного БП или 7 вольт и сопротивление чтобы до 6 опустить.

Кстати, хороший вопрос, чем обороты меряешь?

нет я дождусь девайса-стабилизатора, а обороты мерил просто, наклеил на колесо кусок белой изоленты и в течении 10 секунд считал сколько раз повернётся, ну погрешность 1-2 оборота мог допустить не спорю...

Блин, никак не пойму, куда поставят световые датчики для определения кол-ва оборотов двигателя...

Во первых, давайте перед тем как задавать вопросы. хотябы не прочитаем а пролистаем журнал
Во вторых, приложите по больше внимательности
И в третих, про сами датчики - журнал №6, страница №5 в правом нижнем углу фото, вот маленькие зелёные платы над движками и есть эти датчики, с обратной стороны торчат два диода, один принимающий. второй передающий, а между ними наша бабочка на хвосте движка, она прерывае сигнал от одного к другому и по количесту прирываний считается путь робота, но об этом было описано в преведущих журналах.

Вчера попробовал добавить побольше смазки в редуктор, но потом пожалел что сделал это, наша смазка слишком густая и мотору становится тяжело крутить, поэтому было решено заказать новую смазку выбор остановил на этой http://hobbyostrov.ru/modeln%D0%B0ya-kh ... luid-1000/ (не реклама), т.к. сам занимаюсь авто и авиа моделизмом, знаю что вязкость очень сильно влияет на обороты в редукторах и дифференциалах, поэтому это выбрал не вязкую смазку.

Я задался мыслю отслеживать что нас ждёт и как это всё работает.

На spy-robot.ru пишут про первый этап:
Соберите ходовую часть,
отсеки для батареек,
моторы,
коробку передач,
колеса,
оптические датчики и
первую печатную плату.

Что осталось нам получить?
В 7 номере будет двигатель в 8 колесо. Отлично.
Что не хватает? Платы и датчиков. А ну да - заднего ролика.

Что бы робот начал радостно ползать и не натыкаться на всё подряд что нам надо?

На просторах инета нарыл схемку.


А и B по ходу наши датчики. И драйвер двигателей L293D, стоимостью 64 рубля. http://www.kontest.ru/catalog/item/251556

Пока как то так . Ну ещё должен быть выключатель.

Заказал себе схемку. Заодно http://www.electronshik.ru/item/arduino-uno-smd-818505, и что бы легче было, http://www.electronshik.ru/card/besprov ... f32-115231

Оптические датчики - это наши "бабочки" + оптопара, для измерения пути, а не чтобы робот не натыкался.
Натыкаться он перестанет, когда появится лидар. А пока будет просто тележка по прямой ездить.
А вариант с "усами" и микриками - не радует, имхо.

вот http://www.youtube.com/watch?v=wMTHh0-7Rj0 мой тестовый запуск робота

Класс. Только такой шум, тут тебе не робот шпион

знаю, знаю, вот думаю как устранить движки то открытые прока может от этого еще быть

Вот схемка на L293D взята с RoboCraft'а
Ещё, в №7 на странице 5, изображена фотка платы управления. На ней микруха, если посчитать ноги, то будет 20.
Для микроконтроллера или мало или много. Скорее всего это драйвер управления двигателем L293E
Поживём-увидим, благо не долго ждать осталось.


Если влять эльку L293D - то от диодов мона отказаться. схемой можно управлять скорость и направление врашения. По схеме разберётесь, или загляните в даташит - http://robocraft.ru/files/datasheet/L293D.pdf
Уроки работы со связкой, элька-ЭД на RoboCraft'е - здесь и здесь
Удачи.

Не удержался и тоже запустил по комнате.
http://youtu.be/-gg4CDN-6jg

клево и тихо как добился такого низкого шума ??? ты на четыре полторашки вешал ?

Пускал на двух аккумуляторах из нижнего отсека. Всего три штуки смог выковырять из Р/У машинки.
Акки старые, лет 8, но заряженные.
Думаю, на четырех по 1,5В он бы летал. На двух только и успевал от стен отворачивать.

Насчет тихо: смазки немного и питание низкое, а не 9В. И конечно все винты затянуты до предела.

Добавлено спустя 14 минут 23 секунды:
Интересно, какая зависимость Uпит и обороты у этих двигателей?
При превышении некоторого напряжении обороты перестают расти?

Незнаю, счего вы это взяли, я пробывал вплоть до 11.4в обороты растут, единствено может вы движки сожгли!!!

Видимо у меня какой-то косяк и скорее всего с двигателем: двигается только по кругу с диаметром 50 см. Правое колесо вращается заметно медленнее чем левое. Разобрал редукторы - в них все в порядке. Запускал впервый раз по 2,6 в на двигатель. Минут 3-5 гонял, только чуть круг увеличился до 60-70 см но прямо так и не поехал... Жаль

Аналогично - еще при установке 2-го двигателя заметил, что есть похрустывание в районе щеток... Пока оставил его, посмотрим как будет работать система синхронизации оборотов, но на всякий случай прикупил еще один движек - на случай если рысканье будет неприемлемым для меня.