Робот-Шпион. Пульт управления и гарнитура

Не стоит микроскопом забивать гвозди.
На диод подается хитромодулированный сигнал, вчера смотрел. Зачем - пока вопрос.

Может быть, чтобы избежать случайного взаимодействия с другими ИК устройствами?

А те кто купили 49 выпуск, выложите пожалуйста фотографии с описанием тестов, просто я этот выпуск покупать не собираюсь! Заранее спасибо!)

У меня на разъеме маяка +3,6v , подключаешь датчик становится +0,9v идут импульсы 5ms с паузой 25ms. Сам импульс модулирован какой то частотой. Датчик включен в коллектор транзистора управляется с микросхемы надо там посмотреть

Ну, судя по предыдущим номерам и многатекстаниасилили - ИК маяк будет использоваться как точка отсчета для картирования помещения роботом, поэтому "треугольная фигня" выступает в качестве подставки чтобы пульт не валялся на полу а красиво стоял :)

Добавлено спустя 8 минут 41 секунду:


чушь не порите - простейший тест показывает, что робот в программе следование за человеком, кнопка на пульте, реагирует на маяк и едет в его сторону - но хреноооооово... у меня такое ощущение, что он ловит маяк датчиками света, поскольку реакция есть только если пульт совсем на пол положить (удлиниель за 200 рэ, как я понял, чтобы прикрепить маяк к ботинку с помощью маленькой защелки)

неее этим шнурком можно робота привязать к ботинку
и тогда уж шпион точно не отстанет

Нет.
ИК-детектор стоит в болтающейся голове.

в лидаре чтоле? тогда понятно почему хреново едете, если учесть что датчик болтается постоянно из стороны в сторону

Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:


это уже кому как больше нравиться, имхо. только не стоит мелочиться, сразу возьмите золотую цепочку в сантиметров 30 длинной и привяжите робота.

А вы пробовали его положить с этим треугольником?

У моих двух пультов треугольная подставка легко распрямляется под весом пульта и упирается в ИК маяк, вставленный в пульт. Далее пульт заваливается несколько набок. Здесь я думаю разработчики пульта схалтурили.
Предполагаю, что треугольная подставка пульта нужна не для красоты стояния пульта, а для поднятия ИК маяка пульта над полом на определённую высоту. Логично предположить, что ИК маяк пульта излучает сигнал похожий на сигнал от излучателя лидара, приёмник лидара имеет нижнюю границу приёма сигналов почти параллельную полу. Иначе отражения от пола могли бы восприниматься как отражения от объекта и робот в режимах поиска/уклонения от объекта не работал бы нормально. В этом случае ИК маяк пульта должен располагаться выше данной границы.

Я так понимаю на следующей неделе журнала не будет?

В ларьке сказали, что новые поступления будут 3-го, но какие именно - не ясно.

Об выявленной неисправности пульта
Попался мне ПДУ, который ненормально работал в полностью собранном состоянии: никакие команды не передаются даже вблизи от робота, изредка удавалось подать команду на робот, например, поворот. Но эта команда начинала циклически выполняться, а команда сброс не работала. Приходилось выключать робота кнопкой питания.
Но стоит взяться рукой за антенну ПДУ и ПДУ начинает нормально управлять роботом.
Разобрал ПДУ и протянул провод к антенне наружу через отверстие для маяка, прикрутил антенну и ПДУ заработал. При этом антенна просто свисала на белом проводе, я рукой её не трогал. В таком состоянии ПДУ нормально работает.
Стоит установить антенну на место и всё повторяется.
Из этого всего можно предположить, что излучение антенны ПДУ даёт помеховые наводки на основную плату ПДУ.
Это предположение пока подтвердилось: установил экран из фольги на основную плату ПДУ вдоль передатчика, белого провода к антенне и частично самой антенны шириной примерно с половину основной платы.
Экран заизолировал изолентой и одновременно от экрана протянул проводник к выводу батарейного отсека с красным проводом (ближе к выходному отверстию антенны), отпаял провод, идущий от платы передатчика, от контакта с резьбой для вкручивания антенны. Между отпаянным концом провода и контактом срезьбой впаял индуктивность. В качестве неё взял первый попавшийся кольцевой трансформатор из энергосберегающей лампы (диаметр около 6-7 мм), оставил единственную обмотку 2 витка.
Полностью собрал ПДУ: всё заработало без помощи руки. Причём по сравнению с другими ПДУ, в которых ничего такого не устанавливалось, отмечаю, что ПДУ не просто заработал, как исправные ПДУ, но и стал нормально работать на дальности до 4 м без выдвижения антенны ПДУ. Т.е. теперь антенну можно в пределах моей комнаты вовсе не выдвигать. При выдвижении антенны дальность работы ПДУ увеличивается примерно на 1-1,5 метра.
Таким образом возникает следующее предположение: чрезмерное излучение передатчика ПДУ может приводить к ненормальной работе основной платы ПДУ, проявляющееся в т.ч. в формировании ошибочных команд, которые Робот не опознаёт, и (или) к циклическому повторению команд. Предположительно в исходном ПДУ возникает процесс типа самовозбуждения.

Здорово , vladimirdan, я этот косяк пульта как то тоже заметил но времени на ковыряние нету пока.... Тоже как то заметил что в собраном состоянии мой ПДУ не работает или в упор только ( я писал уже).... а если антену убрать из корпуса на ружу и передатчик с ней в догонку то робот начинает слушаться. Пробовал на опытном передатчике удлиннять провод от передатчика до антены- эфект есть но если антена вне корпуса ПДУ. Тоже подумал о существовании наводки ,но отчего она исходит определить толком не сумел. Была тоже мысль заэкранировать передатчик от платы и антены но на счет фольги сразу не додумался. Надо будет попробовать тоже...

Рядом с дополнительной индуктивностью на уровне отсека питания есть место для установки чего-то, что не установлено в нашей комплектации. Можно предположить, что на нас решили съэкономить.

Да я заметил , как и на передатчике свободные места под два кондера и транзюк....

Сделал доработку согласно посту vladimirdan, вырезал из тонкой луженой жести (медной фольги не нашлось таких размеров) пластину по форме примерно соответствующей основной плате ПДУ, заизолировал ее с двух сторон двухстронним скотчем. Установил ее на задней стороне основной платы ПДУ, подпаял к данной пластине проводом общий провод питания пульта. При испытаниях пульта с доработкой пропало влияние рук на передатчик пульта (пульт работает теперь стабильно без разницы выдвинута ли полностью антенна или нет-радиус связи с роботом только изменяется-максимально ок. 5 метров). Производитель все таки сэкономил на плате пульта-изначально должна быть полная металлизация задней части платы ПДУ, именно так выполняют обычно качественные высокочастотные платы и устройства.

Добавлено спустя 15 минут 35 секунд:


Верно, там должен быть усилитель выходного сигнала (транзистор, два конденсатора и два резистора)-производители сэкономили не только на плате и на деталях. А так схема передатчика упрощена до двух каскадов (плата передатчика выполнена с экранированием по всем правилам)- модулятор, кварцованный генератор на кварце с выходом контура на антенну). В результате очень маленькая выходная мощность, у любой китайской радиоуправляемой игрушки радиус действия намного больше-для чистоты эксперимента подключал АМ передатчик на 27140 КГц от р/у автомобиля (китай безродный)-робот работал до 15 метров!

О ненормальной работе пульта управления Робота-шпиона
Провёл с несколькими ПДУ эксперименты и вот результаты.
Первый результат: Подтверждаю, что ПДУ в определённых условиях может переходить в неработоспособный режим (условно я его называю "самовозбуждение").
Второй результат: Как понять - самовозбуждение в ПДУ есть или нет?
Для этого требуется собственно испытываемый ПДУ и внешнй регулируемый источник (ИП) питания ПДУ (постоянное напряжение 1-5 В) с возможностью измерения тока нагрузки (не более 10 мА). Робот-шпион здесь не нужен.
Этапы проверки:
1. Снять крышку батарейного отсека и удалить из ПДУ батарейки.
2. Выдвинуть/задвинуть антенну ПДУ (в интересующее вас положение) и далее антенны не касаться.
3. К двум контактам батарейного отсека подсоединить ИП:
+ИП к плоскому контакту +, ближайшему к выходу антенны;
-ИП к пружинному контакту -, расположенному по диагонали батарейного отсека.
4. Установить напряжение на выходе ИП 4-5 Вольт. Сразу после подачи на ПДУ напряжения возникает секундный выброс тока (при этом вероятно заряжаются ёмкости в ПДУ). Далее ток быстро снижается до нуля (если точнее, то до единиц микроампер).
5. Начинаем нажимать кнопки на пульте и измерять соответствующие токи, потребляемые ПДУ от ИП.
5.1. При нажатии кнопки, при которой загорается светодиод в ПДУ, ток увеличивается на 6-10 мА и остаётся таким до тех пор пока горит светодиод.
При выключении светодиода (например, кнопкой Выход можно выключить зелёный светодиод) ток уменьшается обратно до нуля.
5.2. Нажимаем кнопки выдачи команд управления Роботом. В ПДУ без самовозбуждения при нажатии кнопки управления ток увеличивается от нуля до нескольких миллиампер и остаётся таким до отпускания кнопки, ориентировочные значения потребляемых ПДУ токов:
для кнопок вперёд, назад, вправо, влево, звуковые сигналы, выход и др.:
при напряжении ИП 5 В - 3,1-3,8 мА;
4 В - 2,3-2,8 мА;
3 В - 1,5-1,9 мА.
После отпускания кнопки ПДУ без самовозбуждения через 1-2 секунды ток падает обратно до нуля. Такая закономерность в ПДУ без самовозбуждения сохраняется при снижении напряжения ИП до 1,8 - 2 Вольт.
5.3. Если при нажатии кнопки ПДУ ток увеличивается и остаётся таким же и после её отпускания, то ПДУ самовозбудился. Ориентировочные значения тока, потребляемого ПДУ при самовозбуждении:
для вышеуказанных кнопок управления Роботом в диапазоне папряжений ИП от 3 до 5 Вольт - потребляемый ток 0,5-1 мА.
Примечание: на двух моих пультах, которые я собрал строго по инструкции без доработок и считал исправными при выдвинутой антенне самовозбуждение не возникало, но зато с задвинутой антенной в этих двух ПДУ возникает описанное самовозбуждение, внешне проявляющееся в том, что ПДУ переставал управлять Роботом на любых дальностях.
5.4. Если возникло самовозбуждение по п.5.3 то можно его попробовать устранить:
выдвинуть антенну, одной рукой держаться за антенну, другой рукой нажать какую-нибудь кнопку управления на ПДУ. Если после отпускания кнопки ток упадёт до нуля, то самовозбуждение пропало. Такой результат является ещё одним подтверждением наличия самовозбуждения.
Третий результат: ПДУ работоспособен при напряжении питания от 1,8-2 до 5 В, причём в диапазоне около 2-3 В самовозбуждение ПДУ не возникает ни при каких манипуляциях с ПДУ, но ПДУ продолжает нормально управлять Роботом-шпионом. При напряжении ниже 1,8-2 Вольта ток ПДУ возрастает примерно до 6 мА, а ПДУ не выдаёт команды.
Четвёртый результат: работу ПДУ можно услышать в радиоэфире. Например, я использовал простой радиоприёмник диапазона СВ, к которому в притык приблизил ПДУ. Из динамика Приёмника слышны звуки при нажатии кнопки управления на ПДУ. Если самовозбуждения нет, то звуки напоминают морзянку с частотой приблизительно два сигнала в секунду. При возникновении самовозбуждения (если судить по потребляемому пультом току) слышны щелчки в том же темпе.
Мои рекомендации неравнодушным: проверить ПДУ и при выявлении "самовозбуждения" доработать ПДУ путём экранирования основной платы ПДУ от антенны и (или) включения дополнительной индуктивности между передатчиком и антенной ПДУ (см. примеры на с.116 Общей темы). Попытаться избавиться от самовозбуждения ПДУ можно и без доработки ПДУ путём установки в ПДУ батареек с общим напряжением 2-3 В, например, севших батареек, но ещё не потёкших.
Успехов

Добавлено спустя 3 часа 20 минут 58 секунд:
В ПДУ совершенно необходим выключатель питания. Если кто делал его, то поделитесь пожалуйста опытом.

Вид на монтаж внутри моего ПДУ - слева направо - светодиод питания (зеленый), два ИК-светодиода (прозрачные-маяк), крайний справа выключатель питания (микро тумблер), также виден установленный на основную плату экран (соединенный с общим проводом-минус батареи).

Сегодня "поиграл" размерами и материалом экрана в ПДУ. Изначально на фото на с.116 был экран из обычной бытовой фольги, шириной почти в полплаты. Заменил его на экран из медной фольги толщиной раза в два больше. При этом раза в два-три уменьшилась дальность работы ПДУ. Уменьшил и ширину, и длину медного экрана раза в три и дальность работы ПДУ восстановилась. Предположительно более эффективный экран в данном месте сильнее отбирает энергию передатчика. Следовательно целесообразно подбирать экран между цепью антенны и основной платой ПДУ минимальных размеров, а не максимальных. Имеется ввиду, что при условии отсутствия самовозбуждения.
Менял точку подключения экрана с + батарейного отсека на -. Разницы не заметил. Оставил прежнее подключение на +, чтобы меньше проводов было в районе -, а то их там и без того хватает.