Аналогично - еще при установке 2-го двигателя заметил, что есть похрустывание в районе щеток... Пока оставил его, посмотрим как будет работать система синхронизации оборотов, но на всякий случай прикупил еще один движек - на случай если рысканье будет неприемлемым для меня.
Если так переживаете то поменяйте моторы местами если начнет уходить в другую сторону значит моторы по разному работают.
MATPOCSkin писал(а):
Минут 3-5 гонял, только чуть круг увеличился до 60-70 см но прямо так и не поехал...
Если увеличелся значит прирабатывается Можно включить на некоторое время только то колесо что медленнее крутится чтоб приработалось.
Интересно, какая зависимость Uпит и обороты у этих двигателей? При превышении некоторого напряжении обороты перестают расти?
Незнаю, счего вы это взяли, я пробывал вплоть до 11.4в обороты растут, единствено может вы движки сожгли!!!
Это вопрос теоретический. При увеличении напряжения обороты растут постоянно или до некоторого придела? До 11,4В - понятно: растут. Если увеличивать напр., то обороты и дальше будут расти? Или с какого-то момента напряжение будет расти, а обороты нет?
То да с какого то напряжения обороты расти перестанут (к примеру выше скорости света разогнать не получится), но на практике до этого напряжения мотор не доживет. Так что если вопрос рассматривать в практической плоскости, то обороту будут расти пока мотор не сгорит.
29 мар 2012, 13:39
mitrij
Зарегистрирован: 07 май 2012, 02:05 Сообщения: 6
Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
[quote="arch07"][quote="lexxx"][quote="ruslan5327"]Не удержался и тоже запустил по комнате. [/quote] ... но прямо так и не поехал... Жаль[/quote]
Аналогично - еще при установке 2-го двигателя заметил, что есть похрустывание в районе щеток... Пока оставил его, посмотрим как будет работать система синхронизации оборотов, но на всякий случай прикупил еще один движек - на случай если рысканье будет неприемлемым для меня.[/quote]
Блин!!!! Такая же фигня!!!! Правда похрустывания нет!!! После сборки редуктора правого колеса заметил, что правое рукой вращать труднее, чем левое!!!! Все собрано правильно!!!! Специально проверил!!!! После сборки 13 выпуска робот поехал не по прямой, а по кругу!!!! После 15-го выпуска по квадрату не ездит!!! Нашел обсуждение данного вопроса тут [url]http://nacekomie.ru/forum/viewtopic.php?p=252287#p252287[/url]
Если ваш робот ездит не по квадрату, а по примерно такой траектории, то вам могут помоч следующая последовательность действий: 1) снять датчики движения и синхронизировать моторы. Моторы при прокручивании встают в определенное положение. Нужно чтобы чтобы фигнюшки, которые надеты на сами моторы находились в одинаковом положении. 2) надеть датчики обратно. Запрограммировать робота на движение вперед или назад на 90 см и посмотреть в какую сторону уводит. Но после синхронизации датчиков должен уже не очень сильно. 3) подкрутить ту сторону которая едет быстрее, а та что медленее ослабить. 4) проверить еще раз, если не помогло, то убрать лишнюю смазку в редукторах и проверить еще раз. 5) Запрограммировать на движение по квадрату, должен уже ехать почти по нужной траектории. Что самое печальное, это то что надо постоянно следить за синхронностью этих датчиков, потомучто все автономные движения робота основываются на них. Лучше сделать настройку подвески на этом этапе, потомучто потом придется разбирать пол робота, чтобы добраться до нее. Надеюсь комунибудь поможет.
16 май 2012, 20:17
dix61
Зарегистрирован: 03 июн 2012, 17:27 Сообщения: 4
Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Добрый вечер коллеги по сборки робота у меня токая же проблема езду по кругу Это явно проблема редуктора правый тяжелее вращается и перемена шестеренок, подкладка пластин и затяжка винтов не решение проблем, потому что со временем он начинает ездить почти прямо даже забирать в лево это уже по моему компенсирует электроника. Вторая проблема при езде на зад двигается рывками после каждой команды.
03 июн 2012, 21:30
mitrij
Зарегистрирован: 07 май 2012, 02:05 Сообщения: 6
Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
barlog74 писал(а):
Если ваш робот ездит не по квадрату, а по примерно такой траектории, то вам могут помоч следующая последовательность действий: 1) снять датчики движения и синхронизировать моторы. Моторы при прокручивании встают в определенное положение. Нужно чтобы чтобы фигнюшки, которые надеты на сами моторы находились в одинаковом положении. 2) надеть датчики обратно. Запрограммировать робота на движение вперед или назад на 90 см и посмотреть в какую сторону уводит. Но после синхронизации датчиков должен уже не очень сильно. 3) подкрутить ту сторону которая едет быстрее, а та что медленее ослабить. 4) проверить еще раз, если не помогло, то убрать лишнюю смазку в редукторах и проверить еще раз. 5) Запрограммировать на движение по квадрату, должен уже ехать почти по нужной траектории. Что самое печальное, это то что надо постоянно следить за синхронностью этих датчиков, потомучто все автономные движения робота основываются на них. Лучше сделать настройку подвески на этом этапе, потомучто потом придется разбирать пол робота, чтобы добраться до нее. Надеюсь комунибудь поможет.
Пардон, но что же это за автоматика такая, что "надо постоянно следить за синхронностью этих датчиков" ????... Датчики и соответствующие схемы просто измеряют "путь", который "намотало" каждое колесо. И есть погрешность, как измерения, так и погрешность обратной связи при регулировании скорости вращения соответствующего колеса, которая связана с механикой (геометрия деталей, качество изготовленных электродвигателей, количество смазки на шестернях и т.п.)... Дважды перебирал редукторы и менял в разных сочетаниях шестерни обоих редукторов... Снимал также лишнюю смазку... Результат - при запрограммированном прямом движении робот по прямой робот так и не поехал. Но теперь он поворачивает в другую сторону... Думаю, что этот недостаток конструкции не будет проявляться, когда робот в дальнейшем "поумнеет" (например, когда через несколько номеров будет ездить на свет).
думаю, для приближения к бесшумности достаточно будет сделать режим "подкрадывания на цыпочках", давая движкам четверть номинала или еще меньше... Вопрос, на каком значении они встанут... Надо будет на машинке потестить...
Во-первых, пародокс - чем медленнее вращаются двигатели, тем больше они шумят (тестировал сам). Чтобы при уменьшении мощности они утихали, необходимо менять всю электрику и сами двигатели. Во-вторых, машинку тоже придётся разбирать, потому, что не обязательно в машинке такие двигатели. Добавлено спустя 11 минут 46 секунд: Re: Робот-шпион. Двигатель и механика Здравствуйте! После установки платы µC-0 и микросхемы к ней робот постоянно заворачивает вправо. Скажите, пожалуйста, как мне это исправить?
28 июл 2012, 13:29
Bee
Зарегистрирован: 10 фев 2012, 12:43 Сообщения: 80 Откуда: Москва
После установки платы µC-0 и микросхемы к ней робот постоянно заворачивает вправо. Скажите, пожалуйста, как мне это исправить?
Если по механике все собрано правильно, то это датчики угла поворота колеса дурят. Может помочь очистка платы от всякой гадости (на ней есть налет). Проверьте расположение оптопары и отсутствие всяких "соплей" на схеме. Что будет работать, а что нет: 1. Движения по точному квадрату вам не достичь. 2. На свет / от света будет ползать нормально. 3. Ползать от света / на свет и огибать предметы с лидаром будет нормально. 4. Правильного картирования помещения может не получиться (предположительно).
Я пока забил на проблему. После сборки лидара нужно будет заняться.
mitrij писал(а):
Думаю, что этот недостаток конструкции не будет проявляться, когда робот в дальнейшем "поумнеет".
После установки платы µC-0 и микросхемы к ней робот постоянно заворачивает вправо. Скажите, пожалуйста, как мне это исправить?
Если по механике все собрано правильно, то это датчики угла поворота колеса дурят. Может помочь очистка платы от всякой гадости (на ней есть налет). Проверьте расположение оптопары и отсутствие всяких "соплей" на схеме. Что будет работать, а что нет: 1. Движения по точному квадрату вам не достичь. 2. На свет / от света будет ползать нормально. 3. Ползать от света / на свет и огибать предметы с лидаром будет нормально. 4. Правильного картирования помещения может не получиться (предположительно).
Я пока забил на проблему. После сборки лидара нужно будет заняться.
Вот именно, что с датчиками всё нормально. Либо двигатель, либо электрика. Подозрение на редуктор. Скажите, пожалуйста, какие неполадки могут возникнуть с редуктором? (Электрика на плате отпадает,(проверил)если же это косяк микросхемы, то я буду в диком гневе ).
02 авг 2012, 20:09
TheTERMINATOR
Зарегистрирован: 29 мар 2012, 11:54 Сообщения: 776 Откуда: Москва
Советую малехо расточить полуподшипники осей шестеренок. Смысл в чем: у меня была та же песня, я ослабил крепление редуктора (давно), проблема ушла - поехал ровно. Но, с недавних пор, нагрузка на колеса увеличилась, и все вернулось. Здесь проблема в том, что шестерни сильно упираются друг в друга, и, соответственно, друг друга подклинивают. Сам еще не пробовал (надфиль алмазный нужен, полукруг), но думаю, внеся некий люфт, косоезженье будет побеждено. ЗЫ: снимать зараз не более 0,1 - 0,15 мм, а то болтаться будет, как телячий хвост) ЗЫ2: а на свет, гад, прет ровно!
03 авг 2012, 17:29
Jelektrik
Зарегистрирован: 28 июл 2012, 13:13 Сообщения: 12
Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
Yesterday писал(а):
ЗЫ2: а на свет, гад, прет ровно!
Почему сразу гад? Здесь у него прямая связь с внешним миром. Поэтому он корректирует путь на ходу.
После установки платы µC-0 и микросхемы к ней робот постоянно заворачивает вправо. Скажите, пожалуйста, как мне это исправить?
Если по механике все собрано правильно, то это датчики угла поворота колеса дурят. Может помочь очистка платы от всякой гадости (на ней есть налет). Проверьте расположение оптопары и отсутствие всяких "соплей" на схеме. Что будет работать, а что нет: 1. Движения по точному квадрату вам не достичь. 2. На свет / от света будет ползать нормально. 3. Ползать от света / на свет и огибать предметы с лидаром будет нормально. 4. Правильного картирования помещения может не получиться (предположительно).
Я пока забил на проблему. После сборки лидара нужно будет заняться.
mitrij писал(а):
Думаю, что этот недостаток конструкции не будет проявляться, когда робот в дальнейшем "поумнеет".
Когда поумнеет, это будет влиять, к сожалению.
Jelektrik писал(а):
Yesterday писал(а):
ЗЫ2: а на свет, гад, прет ровно!
Почему сразу гад? Здесь у него прямая связь с внешним миром. Поэтому он корректирует путь на ходу.
То бишь я оказался прав?! Робот "поумнел" и "косоезженье" перстало проявляться!
Я опасаюсь, что когда дело дойдет до картирования местности, то перекосы при езде прямо нехило так аукнутся. Есть предположение, что корректировать траекторию движения и без лишних усилий "понимать" окружение наше ЧУДО(вище) будет только при наличии того самого маяка (работа по опорной точке). А иначе может возникнуть ситуация типа "как в сказку попал" - чем дальше, тем страшнее. Да и маяк для него будет в общем-то не точкой, а пятном... Это пока предположение. Поживем, как говорится, увидим.
Если ваш робот ездит не по квадрату, а по примерно такой траектории, то вам могут помоч следующая последовательность действий: 1) снять датчики движения и синхронизировать моторы. Моторы при прокручивании встают в определенное положение. Нужно чтобы чтобы фигнюшки, которые надеты на сами моторы находились в одинаковом положении. 2) надеть датчики обратно. Запрограммировать робота на движение вперед или назад на 90 см и посмотреть в какую сторону уводит. Но после синхронизации датчиков должен уже не очень сильно. 3) подкрутить ту сторону которая едет быстрее, а та что медленее ослабить. 4) проверить еще раз, если не помогло, то убрать лишнюю смазку в редукторах и проверить еще раз. 5) Запрограммировать на движение по квадрату, должен уже ехать почти по нужной траектории. Что самое печальное, это то что надо постоянно следить за синхронностью этих датчиков, потомучто все автономные движения робота основываются на них. Лучше сделать настройку подвески на этом этапе, потомучто потом придется разбирать пол робота, чтобы добраться до нее. Надеюсь комунибудь поможет.
Для синхронизации датчиков, как ты говоришь, ничего разбирать не надо. Достаточно одно колесо провернуть вручную, чтобы датчик принял определенное положение. Но и после этого никакой синхронности не будет или думаешь после поворота, когда одно колесо стоит а другое вращается положение датчиков относительно друг друга останется неизменным? Помойму это чушь полная.
05 авг 2012, 14:42
Jelektrik
Зарегистрирован: 28 июл 2012, 13:13 Сообщения: 12
Re: Робот-шпион. Двигатель и механика
alexspy2 писал(а):
barlog74 писал(а):
Если ваш робот ездит не по квадрату, а по примерно такой траектории, то вам могут помоч следующая последовательность действий: 1) снять датчики движения и синхронизировать моторы. Моторы при прокручивании встают в определенное положение. Нужно чтобы чтобы фигнюшки, которые надеты на сами моторы находились в одинаковом положении. 2) надеть датчики обратно. Запрограммировать робота на движение вперед или назад на 90 см и посмотреть в какую сторону уводит. Но после синхронизации датчиков должен уже не очень сильно. 3) подкрутить ту сторону которая едет быстрее, а та что медленее ослабить. 4) проверить еще раз, если не помогло, то убрать лишнюю смазку в редукторах и проверить еще раз. 5) Запрограммировать на движение по квадрату, должен уже ехать почти по нужной траектории. Что самое печальное, это то что надо постоянно следить за синхронностью этих датчиков, потомучто все автономные движения робота основываются на них. Лучше сделать настройку подвески на этом этапе, потомучто потом придется разбирать пол робота, чтобы добраться до нее. Надеюсь комунибудь поможет.
Для синхронизации датчиков, как ты говоришь, ничего разбирать не надо. Достаточно одно колесо провернуть вручную, чтобы датчик принял определенное положение. Но и после этого никакой синхронности не будет или думаешь после поворота, когда одно колесо стоит а другое вращается положение датчиков относительно друг друга останется неизменным? Помойму это чушь полная.
Это необходимо для точной настройки робота. Иначе если после включения Вы выставите "Вперёд на 30 см", то он снчала дёрнется, а только потом поедет нормально (если Вы не настроете, то вышеописанное будет происходить при каждом включении).
Вы не можете начинать темы Вы не можете отвечать на сообщения Вы не можете редактировать свои сообщения Вы не можете удалять свои сообщения Вы не можете добавлять Фото
Чтобы при уменьшении мощности они утихали, необходимо менять всю электрику и сами двигатели. Во-вторых, машинку тоже придётся разбирать, потому, что не обязательно в машинке такие двигатели.
).
